3D ispisane robotske hvataljke: Prilagođeni prsti i alati na kraju ruke u PA 12

Što ispisati za robotsku ćeliju

Učvršćenja i šablone za istu ćeliju slijede istu logiku; pogledajte šablone za bušenje, naprave i učvršćenja.

Prednosti u odnosu na strojno obrađene prste

• Mala težina. EOS navodi gustoću od 0.93 g/cm³ za PA 2200. Lakši prsti znače manju masu na kraju ruke, što ostavlja više nosivosti robota za sam dio.
• Oblici koji prate dio. Prst se može modelirati kao negativ dijela koji drži, sa zakrivljenim kontaktnim površinama, podrezima i džepovima koje bi bilo teško strojno obraditi.
• Integrirane značajke. Kanali za kabele, nosači senzora, džepovi za olakšanje i rebra dolaze u istom ispisu.
• Brze promjene. Kada se proizvod promijeni, prst se mijenja s njim: uredite CAD, prenesite, naručite. Rezervni setovi ne koštaju više od prvih.
• Nježno prema dijelovima. Najlon je mekši od čelika ili aluminija, što pomaže kod obojenih, poliranih ili osjetljivih površina.

Dizajniranje prstiju koji pouzdano hvataju

• Pozicionirajte, zatim stegnite. Neka dio prvo sjedne u V-oblik, džep ili uz klinove, a silu stezanja koristite samo za njegovo držanje. Pozicionirani dio ne treba veliku silu.
• Ostavite zračnost. Koristite našu smjernicu za dizajn od ±0.3 % (najmanje ±0.3 mm) i dodajte zračnost oko dijela; pogledajte SLS tolerancije i zračnosti.
• Skošeni ulaz. Uvodna skošenja vode dio u prst kada položaji malo variraju.
• Učvrstite rebrima. Dugi prsti se savijaju pod opterećenjem. Rebra i širi poprečni presjek blizu korijena učinkovitiji su od punih blokova; održavajte zidove ravnomjernima, oko 1.5 do 3 mm, i izdubite debele dijelove.
• Zaoblite unutarnje kutove. Korijen prsta nosi najveće naprezanje; zaobljenja sprječavaju pukotine.
• Pazite na ravninu sloja. PA 2200 je najčvršći unutar ravnine sloja (EOS: 48 MPa i 18 % istezanja, u usporedbi s 42 MPa i 4 % poprečno na slojeve). U kalkulatoru možete odabrati ravninu sloja po dijelu, tako da se prst savija unutar slojeva.

Montaža prstiju

• Vijci kroz prst u čeljust hvataljke, s podloškama za raspodjelu opterećenja stezanja na najlon.
• Navojni umetci tamo gdje vijci ulaze u ispisani dio i često se uklanjaju; pogledajte navoji i toplinski umetnuti umetci u SLS PA 12.
• Klinovi za pozicioniranje u razvrtanim rupama, tako da prst sjedne u isti položaj svaki put kada se zamijeni. Dizajnirajte rupe na nominalnu veličinu i razvrtajte ih na točnu mjeru.
• Ravne kontaktne površine na sučelju čeljusti, tako da silu stezanja nosi površina, a ne samo vijci.

Vakuumski i zračni kanali

SLS može ispisati unutarnje kanale koji povezuju usisne čašice s jednim priključkom, bez ikakvih potpornja. Dvije točke zahtijevaju pažnju. Prvo, prah mora moći izaći iz svakog kanala, tako da svaki kanal treba otvore, a duge, uske kanale je teško očistiti. Drugo, sinterirani PA 12 je blago porozan i nije automatski zrakonepropustan: tanki zidovi mogu propuštati. Koristite izdašne zidove oko kanala, testirajte vakuum na prvom dijelu i po potrebi zabrtvite ili premažite površine. Ne nudimo tretman brtvljenja; pogledajte vodonepropusni SLS dijelovi.

Jastučići i popustljivi prsti

Ispisujemo samo PA 12, tako da se meke kontaktne površine dodaju naknadno: gumeni jastučići zalijepljeni u džep ili stegnuti u utor dizajniran u prstu. Druga opcija je prst koji se prilagođava savijanjem, poput fin-ray strukture koja se omotava oko okruglih ili nepravilnih dijelova. Oni slijede pravila za savitljive elemente; pogledajte 3D ispisane opruge i popustljivi mehanizmi.

Boja i identifikacija

Svaki dio je sačmaren staklenim kuglicama i poliran. Bojenje pomaže u razlikovanju setova prstiju na prvi pogled, na primjer jedna boja po varijanti proizvoda. Crna i narančasta su na zalihi; ostalih 59 boja produljuje vrijeme isporuke za oko mjesec dana (20 radnih dana), po istoj cijeni. Reljefni broj dijela ili slovo revizije na svakom prstu pomaže kod rezervnih setova; pogledajte tekst i logotipi na SLS dijelovima.

Ograničenja

• Toplina: EOS navodi temperaturu savijanja pod opterećenjem od 64 °C pri 1,80 MPa za PA 2200; prste koji rukuju vrućim dijelovima treba provjeriti. Pogledajte PA 12 otpornost na toplinu, kemikalije i UV zračenje.
• Visoke sile stezanja i teški dijelovi: provjerite opterećenje ili upotrijebite metal za opterećene dijelove.
• Trošenje: prsti koji klize po abrazivnim dijelovima se troše; planirajte rezervne setove.
• Sigurnost: sigurnost robotske ćelije odgovornost je onoga tko je integrira i njome upravlja. Ne certificiramo dijelove za sigurnosne funkcije.

Trebate dizajn kompletnog hvatača ili alata na kraju ruke? Inženjeri u prototype.builders mogu ga razviti s vama.

Česta pitanja

Zašto 3D ispisivati prste robotskog hvatača?

Prsti hvatača specifični su za svaki dio i često se mijenjaju s proizvodom. SLS ih ispisuje od čvrstog PA 12 izravno iz CAD-a, oblikovane prema dijelu, lagane i bez strojne obrade, tako da je novi ili poboljšani prst udaljen samo jedan prijenos.

Je li PA 12 dovoljno čvrst za prste hvatača?

Za većinu zadataka rukovanja s lakim do umjerenim opterećenjima, da. EOS navodi vlačnu čvrstoću od 48 MPa i gustoću od 0,93 g/cm³ za PA 2200. Za teške dijelove, vruće dijelove ili prste pod visokim silama stezanja, provjerite opterećenje ili upotrijebite metal za opterećene dijelove.

Kako montirati ispisane prste na hvatač?

Upotrijebite uzorak za montažu hvatača s prolaznim rupama za vijke, toplinski umetnutim ili utisnutim navojnim umetcima za višekratnu montažu i razvrtanim rupama za klinove za pozicioniranje. Rasporedite silu stezanja pomoću podloški ili ravne kontaktne površine.

Mogu li se vakuumski kanali ispisati unutar dijela?

Unutarnji kanali mogu se ispisati bez potpora, ali sinterirani PA 12 je blago porozan i nije automatski hermetičan. Neka zidovi budu izdašni, testirajte vakuum i po potrebi zabrtvite površine. Kanali trebaju otvore kako bi se prah mogao ukloniti.

Možete li ispisati mekane jastučiće za hvatače?

Ispisujemo samo PA 12. Mekane kontaktne površine obično se izrađuju lijepljenjem ili stezanjem gumenih jastučića na ispisani prst, ili dizajniranjem fleksibilnih PA 12 struktura poput fin-ray prstiju.