3D-natisnjena robotska prijemala: Prsti po meri in orodja na koncu robotske roke iz PA 12

Kaj natisniti za robotsko celico

Pritrdilni elementi in šablone za isto celico sledijo isti logiki; glejte vrtalne šablone, priprave in pritrdilne elemente.

Prednosti pred strojno obdelanimi prsti

• Nizka teža. EOS navaja gostoto 0.93 g/cm³ za PA 2200. Lažji prsti pomenijo manjšo maso na koncu roke, kar pušča več nosilnosti robota za sam del.
• Oblike, ki sledijo delu. Prst je mogoče modelirati kot negativ dela, ki ga drži, z ukrivljenimi kontaktnimi površinami, spodrezanimi deli in žepi, ki bi jih bilo težko strojno obdelati.
• Integrirane funkcije. Kabelski kanali, nosilci senzorjev, žepi za olajšanje in rebra so natisnjeni v istem tisku.
• Hitre spremembe. Ko se izdelek spremeni, se z njim spremeni tudi prst: uredite CAD, naložite, naročite. Rezervni kompleti ne stanejo nič več kot prvi.
• Nežno do delov. Najlon je mehkejši od jekla ali aluminija, kar pomaga pri barvanih, poliranih ali občutljivih površinah.

Oblikovanje prstov, ki zanesljivo prijemajo

• Pozicionirajte, nato vpnite. Najprej pustite, da se del usede v obliko črke V, žep ali ob zatiče, in uporabite vpenjalno silo samo za njegovo držanje. Del, ki je pozicioniran, ne potrebuje velike sile.
• Pustite zračnost. Uporabite našo smernico za oblikovanje ±0.3 % (vsaj ±0.3 mm) in dodajte zračnost okoli dela; glejte SLS tolerance in zračnosti.
• Posnemite robove na vhodu. Uvodni posneti robovi vodijo del v prst, ko se položaji nekoliko razlikujejo.
• Ojačajte z rebri. Dolgi prsti se pod obremenitvijo upogibajo. Rebra in širši presek blizu korena so učinkovitejši od polnih blokov; ohranite enakomerne stene, približno 1.5 do 3 mm, in izvotlite debele dele.
• Zaoblite notranje kote. Koren prsta prenaša največjo napetost; zaokrožitve preprečujejo razpoke.
• Pazite na ravnino sloja. PA 2200 je najmočnejši znotraj ravnine sloja (EOS: 48 MPa in 18 % raztezek, v primerjavi z 42 MPa in 4 % prečno na sloje). V kalkulatorju lahko izberete ravnino sloja za vsak del, tako da se prst upogiba znotraj slojev.

Namestitev prstov

• Vijaki skozi prst v čeljust prijemala, s podložkami za porazdelitev vpenjalne obremenitve na najlon.
• Navojni vložki, kjer gredo vijaki v natisnjen del in se pogosto odstranjujejo; glejte navoji in toplotno vstavljeni vložki v SLS PA 12.
• Pozicionirni zatiči v povrtanih luknjah, tako da prst sedi v istem položaju vsakič, ko ga zamenjate. Oblikujte luknje na nazivno velikost in jih povrtajte na natančno prileganje.
• Ravne kontaktne površine na vmesniku čeljusti, tako da vpenjalno silo prenaša površina in ne samo vijaki.

Vakuumski in zračni kanali

SLS lahko natisne notranje kanale, ki povezujejo priseske z enim priključkom, brez kakršnih koli podpor. Pozornost je treba nameniti dvema točkama. Prvič, prah mora imeti možnost zapustiti vsak kanal, zato vsak kanal potrebuje odprtine, dolge in ozke kanale pa je težko očistiti. Drugič, sintrani PA 12 je rahlo porozen in ni samodejno zrakotesen: tanke stene lahko puščajo. Uporabite izdatne stene okoli kanalov, preizkusite vakuum na prvem delu in po potrebi zatesnite ali premažite površine. Ne ponujamo obdelave za tesnjenje; glejte vodotesni deli SLS.

Blazinice in podajni prsti

Tiskamo samo PA 12, zato se mehke kontaktne površine dodajo naknadno: gumijaste blazinice, prilepljene v žep ali vpete v utor, oblikovan v prstu. Druga možnost je prst, ki se prilagaja z upogibanjem, kot je struktura fin-ray, ki se ovije okoli okroglih ali nepravilnih delov. Ti sledijo pravilom za upogibne elemente; glejte 3D natisnjene vzmeti in podajni mehanizmi.

Barva in identifikacija

Vsak del je obstreljevan s steklenimi kroglicami in poliran. Barvanje pomaga na prvi pogled ločiti komplete prstov, na primer ena barva na različico izdelka. Črna in oranžna sta na zalogi; ostalih 59 barv podaljša čas dostave za približno en mesec (20 delovnih dni) po isti ceni. Vtisnjena številka dela ali črka revizije na vsakem prstu pomaga pri rezervnih kompletih; glejte besedilo in logotipi na delih SLS.

Omejitve

• Toplota: EOS navaja temperaturo upogiba pod obremenitvijo 64 °C pri 1,80 MPa za PA 2200; prste, ki rokujejo z vročimi deli, je treba preveriti. Glejte PA 12 toplotna, kemična in UV odpornost.
• Visoke vpenjalne sile in težki deli: preverite obremenitev ali uporabite kovino za obremenjene dele.
• Obraba: prsti, ki drsijo ob abrazivnih delih, se obrabijo; načrtujte rezervne komplete.
• Varnost: za varnost robotske celice je odgovoren tisti, ki jo integrira in upravlja. Delov ne certificiramo za varnostne funkcije.

Potrebujete načrtovanje celotnega prijemala ali orodja na koncu roke? Inženirji pri prototype.builders ga lahko razvijejo z vami.

Pogosta vprašanja

Zakaj 3D tiskati prste robotskih prijemal?

Prsti prijemala so specifični za vsak del in se pogosto spreminjajo z izdelkom. SLS jih natisne iz trpežnega PA 12 neposredno iz CAD, oblikovane po delu, lahke in brez strojne obdelave, tako da je nov ali izboljšan prst oddaljen le en prenos.

Ali je PA 12 dovolj močan za prste prijemala?

Za večino nalog rokovanja z lahkimi do zmernimi obremenitvami, da. EOS navaja natezno trdnost 48 MPa in gostoto 0,93 g/cm³ za PA 2200. Za težke dele, vroče dele ali prste pod visokimi vpenjalnimi silami preverite obremenitev ali uporabite kovino za obremenjene dele.

Kako namestim natisnjene prste na prijemalo?

Uporabite pritrdilni vzorec prijemala s skoznjimi luknjami za vijake, toplotno vstavljenimi ali vtisnjenimi navojnimi vložki za večkratno montažo in povrtanimi luknjami za pozicionirne zatiče. Razporedite vpenjalno silo s podložkami ali ravno kontaktno površino.

Ali je mogoče v del natisniti vakuumske kanale?

Notranje kanale je mogoče natisniti brez podpor, vendar je sintran PA 12 rahlo porozen in ni samodejno zrakotesen. Stene naj bodo debele, preizkusite vakuum in po potrebi zatesnite površine. Kanali potrebujejo odprtine, da se lahko odstrani prah.

Ali lahko natisnete mehke blazinice za prijemala?

Tiskamo samo PA 12. Mehke kontaktne površine se običajno izdelajo z lepljenjem ali vpenjanjem gumijastih blazinic na natisnjen prst ali z oblikovanjem prožnih struktur iz PA 12, kot so prsti s plavutjo (fin-ray).